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本人自學的愛普生，現在有個問題就是，手動-自動，或者自動打手動，軸的當前運行動作需要停下來，使用暫停指令Pause雖然可以馬上停止，但是想要繼續動作必須要配合Resume，但是執行這個繼續指令又會把之前動作剩下的行程走完，我看到AbortMotion這個指令可以中斷動作，但是會觸發報警，我使用RESET還清除不了，必須要reseterror,現在想請教各位大佬要怎么樣才能做到切換狀態軸停止，然后再執行別的命令。

從程序控制和程序執行指令里面找，你這里中斷或者暫停只是在當前程序里面，你把程序退出了，他就啥都干不了。

愛普生的Xqt非常好用的，把main寫在后臺，里面只有任務管理和任務級別的異常處理，然后真正的工作任務用Xqt啟動多線程跑在前臺，即使出現了任務級別異常處理失敗，外面還有一層任務管理可以兜底。

愛普生用VB寫程序，基本上和標準的PC程序開發差不多，這個和搞工控的思維方式不太不一樣的

但是回到你一樓的需求，講實話，這是一個有風險的操作。因為中斷操作時機器人的姿態是任意的，要確保從中斷的姿態到下個姿態的運動過程中不產生干涉，這個是很困難的。真正的工業現場還是講究確定性。比如說正常情況下機器人有個Home位置，任何動作都從Home位置開始，但是從其他姿態到Home的路上會不會碰到東西，是不知道的。

我以前做的方式是，常規動作都驗證了一遍工作位置到Home位置可以直接關節運動過去無干涉，然后一般性的異常就自己恢復過去，發生急停級別以上的事件，會禁用掉自動歸位，需要人盯著機器人回到Home位置上才是安全的。