超碰成人av-青青草97-天天做天天躁天天躁-久久精品国产亚洲一区二区-亚洲天堂狠狠干-在线观看欧美精品-国产精品美女一区二区视频-国产成人欧美日韩在线电影-一级片免费看视频-免费国产视频在线观看-伊人网久久久-无码人妻丰满熟妇啪啪网不卡-精品欧美乱码久久久久久-国产真实夫妇视频-中文久草

1，采用匯川的EASy521,程序想實(shí)現(xiàn)自動切手動，只動氣缸，怕操作者移動軸，因?yàn)檩S如果移動的話，沒法監(jiān)測到是否移動，再切回自動的話，會導(dǎo)致撞車。
本人的思路是如以下程序，切到手動的M3下降沿，記錄當(dāng)前位置，再切回自動，進(jìn)行差值計算，只能實(shí)現(xiàn)部分，還請各位大神指點(diǎn)。M3是自動模式，M4是自動運(yùn)行中。現(xiàn)在的問題是可以實(shí)現(xiàn)部分功能，但是拍急停的話，就會出現(xiàn)報警，因?yàn)榧蓖Ｅ南潞�，各個軸就立即停止。


自動模式下降沿(CLK := M3,Q => );
IF 自動模式下降沿.Q THEN
    X自動前位置old:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置old:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置old:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置old:=Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;

自動模式上升沿(CLK := M4 ,Q => );
IF 自動模式上升沿.Q then
    X自動前位置new:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置new:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置new:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置new:=Lift_Axis.fActPosition;

    X自動前位置差值:=X自動前位置new-X自動前位置old;
    X自動前位置點(diǎn)位差值:=X自動前位置new-POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
    X自動前位置差值絕對值:=ABS(X自動前位置差值);
    X自動前位置點(diǎn)位差值絕對值:=ABS(X自動前位置點(diǎn)位差值);

    Y自動前位置差值:=Y自動前位置new-Y自動前位置old;
    Y自動前位置點(diǎn)位差值:=Y自動前位置new-POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
    Y自動前位置差值絕對值:=ABS(Y自動前位置差值);
    Y自動前位置點(diǎn)位差值絕對值:=ABS(Y自動前位置點(diǎn)位差值);
    
        Z自動前位置差值:=Z自動前位置new-Z自動前位置old;
    Z自動前位置點(diǎn)位差值:=Z自動前位置new-POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
    Z自動前位置差值絕對值:=ABS(Z自動前位置差值);
    Z自動前位置點(diǎn)位差值絕對值:=ABS(Z自動前位置點(diǎn)位差值);
    
        L自動前位置差值:=L自動前位置new-L自動前位置old;
    L自動前位置差值絕對值:=ABS(L自動前位置差值);

END_IF;

IF M4=true AND X自動前位置差值絕對值>E0.5  AND X自動前位置點(diǎn)位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[86]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Y自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Y自動前位置點(diǎn)位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[87]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Z自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Z自動前位置點(diǎn)位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[88]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND L自動前位置差值絕對值>E0.5  THEN
           Alarm[89]:=TRUE;
END_IF;

表示看不懂，梯形圖還行，我一直用的就是梯形圖