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像abb機械手 或者PLC  都有一種叫中斷程序的東西   就是說當條件滿足  優先解決中斷程序的內容  執行完再返回剛剛的程序繼續執行。

那發那科機械手怎么去使用這種方式

或者換一個角度來說   發那科手臂是真空吸盤   吸盤吸著物料，通過真空感應器    手臂怎么知道再軌跡運動途中掉料了,  并且給PLC發送報警.

比較蠢的方法就是在每個移動點的前面加等待判斷。

有沒有更好的方式。如果是ABB的話就可以通過中斷程序去觸發這個信號！

求助各位大佬   謝謝

引用

引用第8樓wenfuhe于2023-06-30 10:25發表的  :

PLC里面做這個轉換這個我能理解。   PLC做這個轉換，也只是把在一定范圍內真空值  設置為  吸取成功    然后發給機械手   反之  一定范圍設置為吸取失敗。那么發給手臂為失敗。
PLC發送命令給手臂去取     取之前是不吸的   取之后才是吸的     還有回來home路徑的時候！

我不知道你具體要怎么操作。單從問題講，你要在機器人取完料運動的過程中判斷是否有料。
你通過模擬量來判斷當前是否有料，再決定是否傳給機器人一個中斷信號，這個信號給的時機你是可以控制的啊，取料之前，走過度點，HOME點的時候你可以不做判斷啊，不給機器人中斷信號，在機器人取完料從A到B的過程中，判斷是否有料，OK則不給，NG給就行啊。
不知道是不是這個意思