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新人學(xué)習(xí)組態(tài)王，做一個(gè)機(jī)械搬運(yùn)練習(xí)，發(fā)現(xiàn)搬移物品會(huì)偏移，延遲的現(xiàn)象，找不出原因，想請教各位大佬指點(diǎn)

掃描時(shí)間都為500ms，語言寫在畫面命令語言上，手臂縮放和方塊水平移動(dòng)數(shù)值一致400，上下 移動(dòng)不會(huì)延遲和偏移，只有左右移動(dòng)會(huì)




附帶程序


//*****************(報(bào)警)****************
if(\\本站點(diǎn)\上下移動(dòng)<10)
\\本站點(diǎn)\上限位=1;
else
{\\本站點(diǎn)\上限位=0;}

if(\\本站點(diǎn)\上下移動(dòng)>280)
\\本站點(diǎn)\下限位=1;
else
{\\本站點(diǎn)\下限位=0;}

if(\\本站點(diǎn)\左右移動(dòng)>350)
\\本站點(diǎn)\右限位=1;
else
{\\本站點(diǎn)\右限位=0;}

if(\\本站點(diǎn)\左右移動(dòng)<10)
\\本站點(diǎn)\左限位=1;
else
{\\本站點(diǎn)\左限位=0;}

//*****************(公共程序)****************
{\\本站點(diǎn)\放開=1;
}

if(\\本站點(diǎn)\抓取==1)
\\本站點(diǎn)\放開=0;

if(\\本站點(diǎn)\自動(dòng)運(yùn)行==1)
\\本站點(diǎn)\手動(dòng)運(yùn)行=0;

if(\\本站點(diǎn)\手動(dòng)運(yùn)行==1)
\\本站點(diǎn)\自動(dòng)運(yùn)行=0;

//*****************(手動(dòng)程序)****************
if(\\本站點(diǎn)\抓取==1 &&\\本站點(diǎn)\手動(dòng)運(yùn)行==1)
{
\\本站點(diǎn)\方塊上下移動(dòng)=\\本站點(diǎn)\上下移動(dòng)+5;
\\本站點(diǎn)\方塊左右移動(dòng)=\\本站點(diǎn)\左右移動(dòng)+5;
}

if(\\本站點(diǎn)\放開==1 &&\\本站點(diǎn)\手動(dòng)運(yùn)行==1)
{
if(\\本站點(diǎn)\上下移動(dòng)!=\\本站點(diǎn)\方塊上下移動(dòng))
if(\\本站點(diǎn)\左右移動(dòng)!=\\本站點(diǎn)\方塊左右移動(dòng))
}

//*****************(自動(dòng)程序)****************

if(\\本站點(diǎn)\抓取==1 &&\\本站點(diǎn)\自動(dòng)運(yùn)行==1)
{
\\本站點(diǎn)\方塊上下移動(dòng)=\\本站點(diǎn)\上下移動(dòng)+5;
\\本站點(diǎn)\方塊左右移動(dòng)=\\本站點(diǎn)\左右移動(dòng)+5;
}

if(\\本站點(diǎn)\放開==1 &&\\本站點(diǎn)\自動(dòng)運(yùn)行==1)
{
if(\\本站點(diǎn)\上下移動(dòng)!=\\本站點(diǎn)\方塊上下移動(dòng))
if(\\本站點(diǎn)\左右移動(dòng)!=\\本站點(diǎn)\方塊左右移動(dòng))
}

if(\\本站點(diǎn)\手動(dòng)運(yùn)行==1)
\\本站點(diǎn)\時(shí)間=0;

if(\\本站點(diǎn)\時(shí)間==200)
{
\\本站點(diǎn)\下=1;
}

if(\\本站點(diǎn)\自動(dòng)運(yùn)行==1)
{

\\本站點(diǎn)\時(shí)間=\\本站點(diǎn)\時(shí)間-1;
}

if(\\本站點(diǎn)\時(shí)間==170)
{
\\本站點(diǎn)\抓取=1;
\\本站點(diǎn)\放開=0;
}

if(\\本站點(diǎn)\時(shí)間==170)
{
\\本站點(diǎn)\下=0;
\\本站點(diǎn)\上=1;
}

if(\\本站點(diǎn)\時(shí)間==140)
{
\\本站點(diǎn)\上=0;
\\本站點(diǎn)\左=1;
}

if(\\本站點(diǎn)\時(shí)間==100)
{
\\本站點(diǎn)\左=0;
\\本站點(diǎn)\下=1;
}

if(\\本站點(diǎn)\時(shí)間==70)
{
\\本站點(diǎn)\下=0;
\\本站點(diǎn)\放開=1;
\\本站點(diǎn)\抓取=0;
}

if(\\本站點(diǎn)\時(shí)間==70)
{
\\本站點(diǎn)\上=1;
}

if(\\本站點(diǎn)\時(shí)間==40)
{
\\本站點(diǎn)\上=0;
\\本站點(diǎn)\右=1;
}

if(\\本站點(diǎn)\時(shí)間==0)
{
\\本站點(diǎn)\右=0;
}

//******************(復(fù)位)******************
if(\\本站點(diǎn)\復(fù)位==1)

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