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引用第2樓anlyl2014于2019-06-11 18:08發(fā)表的  :
可以的，你可做一個(gè)后臺(tái)程序，專門檢測這個(gè)DI,如果條件成立，就發(fā)出一個(gè)用戶警報(bào)，或者關(guān)聯(lián)一個(gè)信號(hào)，讓機(jī)器暫停、停止程序運(yùn)行。

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引用第3樓1593887于2019-06-11 23:31發(fā)表的  :
可以，圖片中:編寫一個(gè)檢測指令，判斷if條件是否成立，執(zhí)行標(biāo)簽跳轉(zhuǎn)。

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引用第7樓1593887于2019-06-12 14:04發(fā)表的  :
你好，希望對(duì)你有幫助。我們公司的2種機(jī)械手工作過程:1.采用西門子控制系統(tǒng)，控制3組機(jī)械手(6個(gè)伺服作X、Y方向運(yùn)行)。每組機(jī)械手帶3個(gè)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸，取料和送料氣缸。旋轉(zhuǎn)氣缸2個(gè)感應(yīng)器，取料和放料氣缸各一個(gè)感應(yīng)器。
動(dòng)作:首先執(zhí)行控制系統(tǒng)NC代碼程序，發(fā)送脈沖數(shù)據(jù)→伺服機(jī)械手運(yùn)行到位→PLC檢測到位信號(hào)OK，則執(zhí)行取料動(dòng)作，延時(shí)0.5S→在0.5S時(shí)間內(nèi)檢測感應(yīng)器是否亮，并將此信號(hào)作為檢測信號(hào)傳送給控制系統(tǒng)→控制系統(tǒng)根據(jù)此信號(hào)狀態(tài)判斷執(zhí)行哪一個(gè)跳轉(zhuǎn)→這個(gè)信號(hào)再傳送到pLc，pLc再執(zhí)行下一個(gè)動(dòng)作。
2.發(fā)那料機(jī)械手工作原理和上面類似。
每個(gè)氣缸動(dòng)作都有一個(gè)檢測信號(hào)，由pLC檢測并傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據(jù)這個(gè)信號(hào)狀態(tài)控制pLc執(zhí)行輸出。😊

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引用第6樓兩只橙于2019-06-12 13:54發(fā)表的  :
明白你的意思，但不是很清楚你用哪個(gè)牌子的機(jī)械手

一般編程語言會(huì)有中斷功能，就是后臺(tái)一直檢測某些DI，響應(yīng)速度很快的一般就幾ms，中斷觸發(fā)會(huì)根據(jù)DI映射找到唯一trap作用域也就是程序段執(zhí)行。你查查編程手冊(cè)有沒這個(gè)

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引用第10樓anlyl2014于2019-06-12 15:40發(fā)表的  :

你是想氣缸上的磁開關(guān)信號(hào)一旦出錯(cuò)，就停止運(yùn)行機(jī)器人程序，而不想讓機(jī)器人一直等那個(gè)錯(cuò)誤信號(hào)到位嗎？
方法很多的：
1.等待超時(shí)法，機(jī)器人程序里一定有等待DI..，才到下一步，這樣的程序，可以設(shè)超時(shí)就跳到用戶警報(bào)，不會(huì)一直等磁開關(guān)信號(hào)；
2.錯(cuò)誤觸發(fā)暫停法，你說的磁開關(guān)信號(hào)出錯(cuò)時(shí)會(huì)在PLC產(chǎn)生警報(bào)，你可以關(guān)聯(lián)一下該警報(bào)信號(hào)，出錯(cuò)時(shí)就出斷掉機(jī)器人的HOLD暫停信號(hào)，機(jī)器人就會(huì)暫停。
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