很多新手會遇到這個問題，而且在剛?cè)腴T的時候會覺得這是個大難題。我也曾經(jīng)這樣認為。畢竟這三樣無一不是系統(tǒng)控制的大基礎(chǔ)，不管是PLC，還是單片機，還是其他運動控制卡，等等模式，最終，只要你要控制伺服或者步進進行旋轉(zhuǎn)，就必然要涉及到信號線的制作，驅(qū)動器參數(shù)的正確設(shè)置（往往看到說明書上的參數(shù)密密麻麻一大堆，不知道調(diào)哪個），以及脈沖與實際行程的比例或者說放大倍數(shù)（通俗的解釋齒輪比的含義）。鑒于此，我們來慢慢、通俗的說下各種伺服以及步進的CN1端子（大部分都是CN1，即驅(qū)動器與PLC的信號連接）如何接線，以及要調(diào)整的參數(shù)。如果有錯誤的地方，還請大家批評指正啊。呵呵
以三菱mr-e-200a-kH003 這個型號的驅(qū)動器為例（隨便找的個，其他牌子陸續(xù)跟上）。首先，要找到對應(yīng)驅(qū)動器的說明書。詳細的查看每一個環(huán)節(jié)，特別是驅(qū)動器與電機是否匹配。一般在驅(qū)動器說明書的前面都給了有匹配表。在驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置里，也會有個匹配參數(shù)。
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一定要找到對應(yīng)的匹配，否則驅(qū)動器無法識別伺服。還有個問題，就是大部分驅(qū)動器會自動檢索電機并調(diào)整匹配參數(shù)，但有時候，比如接手的可能是混雜的舊驅(qū)動器與舊伺服，那你就最好找到一個參數(shù)，叫恢復(fù)出廠設(shè)置。把所有參數(shù)全部回到出廠狀態(tài)，再從新一個一個調(diào)整。注意，不同驅(qū)動器有著不同的參數(shù)設(shè)置習慣。上電下電保存參數(shù)的先后順序一定要搞清楚。
那么，這步做完后，其實先要做的是JOG測試。而不是急急忙忙的開始做信號線。就是把驅(qū)動器電源線接好，并連接到伺服；然后把編碼器線接好也連接到伺服。找到驅(qū)動器說明書中的JOG測試參數(shù)。按照說明書指示步驟，進行JOG的正反轉(zhuǎn)測試。可以適當調(diào)整速度。看正反轉(zhuǎn)是否正常，并且運行是否流暢，有沒有雜音，伺服沒有發(fā)熱抖動以及啟動報警，驅(qū)動器散熱風扇運轉(zhuǎn)是否正常等，就說明你的驅(qū)動器與伺服匹配好了沒，也得出了電源（電源線）、編碼器（編碼器線）、伺服跟驅(qū)動器都是不是好的結(jié)論。做完這步，就可以放心進行信號端子的接線工作了。
在實際工程中，你在選伺服的時候就應(yīng)該考慮此工程是用那種控制模式來實現(xiàn)，具體到伺服的控制模式，往往也是新手迷惑的地方，比如位置控制模式，轉(zhuǎn)矩控制模式，速度控制模式，全閉環(huán)控制模式，開環(huán)控制模式等等。再具體點，位置控制模式里有差分或者集電極開路等模式，有的伺服甚至分的更細，轉(zhuǎn)矩與速度模式也有細分。面對如此多的模式，真是讓人欲哭無淚，有種無從下手的感覺吧。呵呵。在這里我就不詳細去解說各種模式的應(yīng)用了。要想搞懂這些，先學(xué)下電工學(xué)電子電路學(xué)，再去家園等網(wǎng)站找資料吧。現(xiàn)在就以最普通的集電極開路位置控制模式來具體說下如何接線跟驅(qū)動器參數(shù)調(diào)節(jié)。
首先，你要找到驅(qū)動器說明書上的接線圖。比如：
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其實，上面這張圖對于一個剛?cè)胄械耐衼碚f，照樣是個難點。這么多符號，這么多端子，到底哪些才是我們需要的地。其實，驅(qū)動器說明書里都有專門列表，列出了常用端子的常用功能，比如：
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當然。這個表只是個簡易介紹表。后面還有更詳細的功能說明表。由于參數(shù)太多。下面我就只列出基本的幾個。
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對于集電極開路呢，如果僅僅是發(fā)脈沖讓伺服做絕對定位啊，相對定位啊什么的。其實就這么幾個端子就夠。
SON------接PLC輸出點（Y7）
VIN--------DC24+
SG--------DC24-
PG--------接PLC的X軸脈沖輸出（Y0）
PP--------1。2千歐（1/4瓦）電阻-------DC24-
NG--------接PLC的X軸方向輸出（Y4）
NP1。2千歐（1/4瓦）電阻-------DC24-
由于有的驅(qū)動器內(nèi)部提供有DC24+，那可以將內(nèi)部24+輸出與電源公共端直接焊起來。上述接線呢，就要實際動手去接，然后在PLC里隨便寫個發(fā)脈沖的指令，寫個使能的指令。運行下就知道問題出在哪了。這里就不詳細解釋了。因為幾乎所有伺服接線都大同小異，都是這幾個基本端子啊。
關(guān)于電子齒輪比的計算，本來我還打算給你詳細講解下的，但我看到了高手(銘杰工控)更詳細的解釋，也是家園的牛B人物啊。我附加上地址，你自己看看吧。
http://www.cipm.com.cn/read-gktid-143193.html那么，把通信線做好后連到PLC。并且測試用PLC發(fā)脈沖能運行了。就要仔細調(diào)節(jié)驅(qū)動器參數(shù)了。在這里我大致列舉一下要調(diào)節(jié)的參數(shù)。
（1）控制模式（要選擇你需要的模式，一般就是位置控制模式）
（2）SON使能機能選擇（有的伺服提供了幾種伺服使能模式）
（3）電機旋轉(zhuǎn)方向設(shè)定（根據(jù)實際工程需要設(shè)定旋轉(zhuǎn)正方向）
（4）負載慣量比（這個對于新手來說，開始就默認出廠設(shè)置，如果出現(xiàn)帶負載運行對應(yīng)某報警，可以適當調(diào)節(jié)它；有個帖子比較科學(xué)的闡述了如何計算，自己去看）
http://www.cipm.com.cn/read-gktid-143723.html（5）剛性設(shè)定（這個是比較常調(diào)的，自己去摸索吧）
（6）脈沖型式（比如脈沖+符號，正轉(zhuǎn)+反轉(zhuǎn)，AB相等）
（7）脈沖邏輯（正邏輯，負邏輯）
（8）電子齒輪分子，電子齒輪分母
要說重要參數(shù)，就這些了。這里再附帶一張松下A4伺服的接線圖，也是家園某同仁提供的，也可以參考下。
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