超碰成人av-青青草97-天天做天天躁天天躁-久久精品国产亚洲一区二区-亚洲天堂狠狠干-在线观看欧美精品-国产精品美女一区二区视频-国产成人欧美日韩在线电影-一级片免费看视频-免费国产视频在线观看-伊人网久久久-无码人妻丰满熟妇啪啪网不卡-精品欧美乱码久久久久久-国产真实夫妇视频-中文久草

你可以以旋轉軸為主軸，上下軸，左右軸為凸輪軸做同步控制。關于凸輪表數據的獲取如果軌跡沒有公式可以描述的話，可以拿一個標準產品通過描點的方法獲得。具體做法是：可以把主軸分成360等分點（精度要求高的話也可以3600等分點），主軸的每一點都有一個對應的上下軸的值，共有360個上下軸的值，同樣的主軸的每一點都有一個對應的左右軸的值，共有360個左右軸的值，這樣軌跡就出來了。關于這360個上下軸的值，360個左右軸的值的測量可以這樣做：首先把旋轉軸，上下軸，左右軸各自回原點，再將上下軸，左右軸伺服ON信號斷開，旋轉軸轉到1°時，讀取上下軸，左右軸的值，再轉到2°時，讀取上下軸，左右軸的值，就這樣一直旋轉軸轉到360°.，要是軌跡有公式可以描述的話，就沒有這么辛苦了

我以前幫別人開發磨胎機就是用這種方法做出來的，這種在加工上也叫仿形法

樓主說“上下軸帶剎車的，不能斷使能。”，其實在測試數據時你可以把剎車不由伺服使能控制，讓它一直通電。測上下伺服數據時，只斷開上下伺服使能，左右伺服使能不斷，這樣，測上下伺服數據時，左右伺服位置不變，這樣，你可以寫一段FOR  NEXT程序，讓旋轉伺服每轉1°，延時0.1秒，自動測出1個上下伺服數據，總共循環360次，自動測出360個上下伺服數據；測左右伺服數據時，你可以只斷開左右伺服使能，上下伺服使能不斷，同樣用FOR  NEXT程序循環360次，自動測出360個左右伺服數據，這樣不比你在屏上手動點跟輕松，也更精確。需要注意的是由于FOR  NEXT程序中有延時，會導致掃描周期延長，系統參數中的看門狗要調長一點。

測左右伺服時，由于使能斷開，需要人力一直推這左右軸，使刀具一直貼著工件，這樣測出來的數據就準確。上下軸不需要這樣做，因為有刀具的自重，會在垂直方向一直貼著工件。

這種應該要CAD導入生成G代碼搞，否則多種產品通用就沒法搞了

樓主沒說這個5軸的功能是做什么的，如果是點膠用，復議14樓大神的觀點，也可以直接上6軸的機器人不香嗎，要什么功能沒有，自己用PLC去開發這個5軸的適配，這是需要多大的工作量和多長的開發時間，我嚴重同意16樓大佬的觀點，沒有50萬年薪搞不懂   

設備在行業里來說叫移印機，簡單說一下整機的動作。總共5個軸，前后、上下、左右、兩旋轉軸。前后+左右先退到圖案上方位置，上下下降到圖案表面然后旋轉+左右走直線插補，取完圖案，上下上升，前后+左右移到產品上方，然后就是下降下來走產品曲線把取到的圖案復印到產品上。

引用

引用第23樓18857713026于2024-09-12 14:37發表的  :
一般這種  
失能伺服    ---開始踩點--- 手動移動位置----移回原點-----最后一個凸輪點和開始踩點的位置一致  
踩點基準 可以以X軸的位移量 來做基準  X軸每移動 0.5MM之類_記錄一次所有軸  可以自己根據PLC提供的凸輪點數規劃 間隙

然后加入一些條件 比如線條連續  剔除一些正反正抖動的無效點      完成后  虛軸激活試運行一下  

這個只是數組  其實還好    鞋類點數  XY當基準踩點應該足夠了    一般凸輪表都是最小提供4096點數    鞋子最長最寬 求4邊周長 拉高踩點要求  軌跡絕對足夠用了