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設備開機時，電機使能打開后，再把剎車釋放開，這個時候z軸會往下掉一小段，這種要怎么解決？

使能后延時再打開剎車呢？

這個要看Z軸的自重，一般設計時會考慮Z軸配重結構。

可是就一開始會往下掉 后面運行的時候 怎么啟停都不會掉 這不是說明使能的力完全足夠控制住z軸上的負載？
   這是兩碼事，Z軸除了完成本身的負載需求以外，還要客服Z軸自重帶來的負載，這樣就造成Z軸向上運行負載重而向下負載輕，長時間運行Z軸絲桿很快報廢。而你現在的情況只是所選取的伺服扭力夠大才表現得不明顯而已。

驅動器斷電再上電，垂直軸自重問題導致往下掉，也許就差0.00?μm，在我以往的工作中遇到很多這樣的例子。
沒有什么更好的辦法，如果軸原點沒有丟失（絕對位置），一般而言會在某一個設定范圍內(+/- k100?)以及當前伺服回饋位置值判定軸是否在正確位置。只有軸在正確的位置，才允許做下一步動作，不然就Alarm出來，提示重新做原點。

我也覺得是負重的原因，因為曾經我也有遇過這樣的問題

檢查一下機械部分，螺絲是否松動。

你的剎車是經過繼電器的嗎/

引用

引用第7樓13725736834于2020-09-23 08:46發表的  :
你的剎車是經過繼電器的嗎/

     你把驅動器出來那兩根線調換下方向，接繼電器0V的位置改接開關電源的0V

機械加自鎖機構呢，類似天車那樣

使用MR-JE-B和MR-J4-B的伺服，參考說明書中關于垂直負載微提升的說明

三菱的伺服驅動器可以設置電磁抱閘信號，延遲輸出時間，不知道你用的什么品牌的