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這里編碼器直接伺服全閉環應該沒啥用,真出現肉眼可見的打滑那么伺服肯定會因為超過誤差范圍而報警停機,因為伺服要求的跟隨精度就是最終的執行精度,在打滑的工況下這個誤差范圍的數值是取不到的,太小了伺服過沖震蕩,太大了整體沒精度,而且打滑是常見的不穩定擾動,是穩定不下來的,也沒法做靜態補償.
所以最簡單的辦法就是上去先莽掉大部分行程,然后根據編碼器的反饋補償一小段行程,做0尾速處理.

http://www.cipm.com.cn/read-gktid-1679368.html

使用外接編碼器做負反饋將實際送料值進入PLC，在PLC內部做換算與設定值比較，實際送少了就讓伺服多送。實際送多了就讓伺服少送一點。實時監測實時換算實時補償。

外接一個編碼器，用于監視，比較。若出現打滑，未到位，進行一次補償定位

三菱全閉環伺服系統了解一下