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第一用三菱運(yùn)動(dòng)控制器，還請各位多指教。問題是：做4軸的直線插補(bǔ)，多個(gè)點(diǎn)位連續(xù)運(yùn)行，如果每個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)走一個(gè)伺服程序，運(yùn)行起來就會(huì)有停頓，運(yùn)行起來不連續(xù)。用CPStart指令時(shí)，能連續(xù)運(yùn)行，因?yàn)槊總�(gè)插補(bǔ)點(diǎn)的移動(dòng)距離不一樣，每個(gè)點(diǎn)的合成速度就不樣，運(yùn)行過程中每個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)之間就會(huì)有加減速，但是設(shè)備要求運(yùn)行過程中，到每個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)的合成速度是一樣的，相當(dāng)于4軸用一個(gè)速度行程一段規(guī)劃好的軌跡。請教各位有什么好辦法，或者指點(diǎn)一下方向。謝謝。

使用表格連續(xù)定位試一試

定位模塊有定位表格，運(yùn)動(dòng)控制器好像沒有

基準(zhǔn)軸速度指定如何？
能否描述一下4軸關(guān)系以及軌跡。

3個(gè)軸走直線，其中一個(gè)軸旋轉(zhuǎn)軸，按角度行走。指定基準(zhǔn)軸，只能在一個(gè)伺服程序中，不能多點(diǎn)定位。運(yùn)行的軌跡就是:每個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)位設(shè)置4個(gè)軸的絕對位置，運(yùn)行的時(shí)候，從第一個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)走到最后一個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)。

按我的理解，XYZ軸加一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，何來4軸插補(bǔ)？也就二軸有插補(bǔ)關(guān)系對不？

可以理解為，4個(gè)軸走直線插補(bǔ)，輸入每個(gè)軸的絕對位置，4個(gè)軸同時(shí)到輸入的點(diǎn)就行。

這是插補(bǔ)嗎？
“同時(shí)到達(dá)指定位置”像是主軸驅(qū)動(dòng)下的凸輪功能

同步凸輪的情況，有的工況是凸輪不動(dòng)的情況下，其它三個(gè)軸也需要走位置？不知道凸輪同步能不能解決這個(gè)問題，還請大神指教。