超碰成人av-青青草97-天天做天天躁天天躁-久久精品国产亚洲一区二区-亚洲天堂狠狠干-在线观看欧美精品-国产精品美女一区二区视频-国产成人欧美日韩在线电影-一级片免费看视频-免费国产视频在线观看-伊人网久久久-无码人妻丰满熟妇啪啪网不卡-精品欧美乱码久久久久久-国产真实夫妇视频-中文久草

我有一個項目有兩根伺服軸簡稱X，Y軸。X軸做左右移動，Y軸前后移動，Y軸上裝了一個力傳感器。工作時我們首先將Y軸壓被測物體此時會有一個力值假設(shè)是100g，然后正常運動的時候X軸帶著Y軸在工件上運動，現(xiàn)在的問題是工件不怎么平導致力值在運動中不是100g而是在變化，我現(xiàn)在想通過力值得變化在X軸運動過程中實時調(diào)整Y軸，這需要怎么來實現(xiàn)呢？哪位大神指導一下，謝謝！

不知你具體結(jié)構(gòu)，我以前做的是電機通過一個彈簧結(jié)構(gòu)對目標施壓，精度要求不高，做程序就是給定一個壓力允許誤差范圍。比如像你說的100g，那我設(shè)置一個正負5的范圍，在95-105之間就停止，不然的話就讓電機來回糾正調(diào)節(jié)。

你的力傳感器傳出來的模擬量來控制伺服速度，問題是你的力傳感器精度有這么高嗎？不行的話可以試試接觸式位移傳感器

我以前倒是做過一個打磨機項目。也是用的力矩控制。不過勉強能用。談不上好。

我提供一下這個思路，試試PID控制 plsV的速度值，為零的時候停止驅(qū)動