轉矩控制模式，就是讓伺服電機按給定的轉矩進行旋轉就是保持電機電流環的輸出恒定。
如果外部負載轉矩大于或等于電機設定的輸出轉矩則電機的輸出轉矩會保持在設定轉矩不變，電機會跟隨負載來運動。
如果外部負載轉矩小于電機設定的輸出轉矩則電機會一直加速直到超出電機或驅動的最大允許轉速后報警停在。
速度模式下就是電機速度設定和電機上所帶編碼器的速度反饋形成閉環控制。以伺服電機實際速度和和設定速度一致。 速度環的控制輸出就是轉矩模式的下的電流環的力矩給定。
位置控制模式是上位機給到電機的設定位置和電機本身的編碼器位置反饋信號或者設備本身的直接位置測量反饋進行比較形成位置環，以保證伺服電機運動到設定的位置。位置環的輸出給到速度環作為速度環的設定。
所以說，轉矩控制模式是利用了伺服電機控制最基層的電流控制環
速度控制環是建立在電流環之上的，
位置控制環又是建立在速度環之上的還有底層的電流環。
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